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通常把这些比较复杂的机械叫做机器。从结构和运动的观点来看，机构和机器并无区别，泛称为机械。机械这个词源自于希腊语之Mechine及拉丁文Machina，早的“机械”定义为古罗马建筑师维特鲁威（Vitruvii）在其著作《建筑十书》

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因此工具和机械都是利用上不可缺少的东西。古希腊时期已有圆柱齿轮。亚历山大利亚·希罗（Heron of Alexandria）在1世纪早讨论了机械的基本要素，他认为机械的要素有五类：轮与轴，杠杆，滑车，尖劈，螺旋。

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“机械”词语由“机”与“械”两个汉字组成。“机”——原指局部的关键机件；“械”——在中国古代原指某一整体器械或器具。这两字连在一起，组成“机械”一词，便构成一般性的机械概念。“机”在古汉语中原指某种、某类特定的装置，后来又泛指一般的机械。